Quadruped robot

Introducing Pongbot-Q

국민대학교에서는 보행과 주행이 가능한 4족 로봇 PongBot-Q를 개발하였습니다. 이 로봇은 허리에 Yaw 자유도가 추가되어 다른 4족 로봇에 비해 활동 반경을 키울 수 있습니다. 또한 점핑을 위해 고속, 고토크의 모터를 선정하였고, 힙관절의 관성모멘트를 줄이기 위해 4절링크 메커니즘을 적용하였습니다.

현재 퐁봇은 구동기의 용량을 고려한 최적의 점핑 궤적을 사용하며, QP-based 자세제어 알고리즘이 적용되었습니다. 그 결과 줄넘기, 달리기 등의 다이나믹한 모션을 구현하였습니다.

앞으로 우리는 Model predictive control (MPC) 기반의 자세 안정화 알고리즘을 구현할 예정입니다.

Flying trot (max vel : 1.3)

QP-based trot walking & SLAM

Walking test(2020.04.08)

Cp controller test (2020.04.22)